Penillanura, superficie de erosión, ligeramente ondulada y de escasa pendiente, sobre la que ocasionalmente se alzan algunas colinas o relieves residuales conocidos con el nombre de monadnocks, resultado de un proceso de denudación sobre los interfluvios que, de hecho, presentan una escasa diferencia altitudinal con respecto a los fondos de los valles. El geógrafo estadounidense William Morris Davis introdujo este concepto en 1889 al hablar de un ‘ciclo de erosión normal’, considerando a esta llanura casi uniforme como el estadio final del mismo. Como Davis asoció este relieve a determinados procesos y espacios ligados a unas condiciones climáticas dadas, muchos autores prefieren utilizar otros términos, tales como panllanura, para referirse a una forma de relieve semejante a la penillanura pero originada por otros procesos erosivos diferentes. Sin embargo, en la práctica y por lo general, el término penillanura se utiliza sólo en su sentido descriptivo, aludiendo a toda extensa superficie más o menos llana sin considerar los procesos de aplanamiento.